To The Moon 去月球!

That's one small step for me

2021/1/31 by DKZ

tothemoon

也许是为了我还没消失的童心,也许是中年男人对异性失去兴趣,做了个遥控智能小车。

主体是乐高件拼成的,前轮两个舵机加后轮万向轮进行差速转向,另有两个舵机控制翻斗抓取和云台转向。

使用M5stack Atom (esp32) 做控制,可以连一个 Unit V (k210)准备做些智能寻路。

遥控用了Frsky的接收机,做了SBUS转UART参考 https://github.com/bolderflight/SBUS 这个库,注意这两个协议的电平是反的要用一个硬件电路取反。

              E  B    +----+
GND +---------+  +----+ 1k +--+
              |  |    +----+  |
             ++--++           |
             |    |           |
             +----+           |
               C|             |
RX  +-----------+             |
                |             |
             +--+--+          |
             | 10k |          |  +-----+
             +--+--+          |  | = led red(disconnect)/green(connected)
                |             |  |
                |             +--+# SBUS
                |                |
5V  +-----------+----------------+O 5V
                                 |
GND +----------------------------+O GND
                                 +---------+

遥控器控制和显示

 ch7    ch6   ch5   ch4   
 head   mode        power
 switch            switch

+-----+          +-----+
|     |          |     |
| 24  | 23    22 |  21 |  20
|     |          |     |
+----------+     +-----+
      |    |
  19  | 18 |  17    16    15
      |    |
+-----+    +-----+
|                |
| 14    13    12 |  11    10
|                |
+-----+    +-----------+
      |    |     |     |
  9   | 8  |  7  |  6  |  5
      |    |     |     |
      +----------+     +-----+
           |                 |
  4     3  |  2     1     0  |
           |                 |
           +-----------------+

A ch4 ^ - power on     D ch7 ^ - head on
      v + power off          v + head off

B ch5 ^ -              C ch6 ^ - mode ctrl 
      o 0                    o 0      mix
      v +                    v +      v


      ch2      ch1
       +        +
       ^        ^
ch3 -<   >+  -<   >+  ch0
       v        v
       -        

还做了AP网页控制和unitV通过Serial传参控制小车的逻辑。

协议定义如下

// head0      1          body0       1          2         3          4         5       6          7
// 0xff       0x0a       ch0         ch1        ch2       ch3        ch4       ch5     ch6        ch7
// begin      lenth      head        head       power     L R        power             mode       head
//                       <  >        ^  v       ^  v      <  >       on off            c m v w    on off
// ctrl                  -  +        +  -       +  -      -  +       -  +              - 0 + +    -  +
// ctrl default           0+           0        +1         0+           +1     +1        0           +1
// v                     180~0       180~0      0~120     60~0       1/2 0             1 0 2 3    1  0
// v default              90                     60        30           0                0           0 

// v                     8 4=2       9 4=2      10        11        12
//                    S4 L angle  S2 R angle
//                       ^  v        ^  v
//                       180~0       0~180
// v default              90          90

附上一个展示视频

bilibili

有时间的话后续会做些基于 k210 图像识别的功能。暂无开源计划。

Discuss 2021 2020 2019 2018 2017 2016 2015